安川機器人焊快速成型中的控制

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品牌：	安川
服務：	培訓
單價：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長期有效
最后更新：	2024-04-18 21:15
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店鋪基本資料信息

安川工業機器人配件專營
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產品詳細說明

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安川機器人焊快速成型中的控制

日本安川ＭＯＴＯＭＡＮ多關節小型機器人，通過對此６關節小型機器人進行運動學正、逆解的模擬仿真，得到機器人運動學正、逆解算法，再借助安川機器人為深度開發用戶提供的計算機通訊軟件包ＭＯＴＯＣＯＭ３２完成對機器人的實時控制和操作。

１　機器人電弧焊接快速成型系統

機器人電弧焊接快速成型系統的硬件包括小型關節機器人及其控制柜、可升降工件平臺、包含主控電腦及其擴展模塊的主控制箱、焊接電源等，其結構如圖１所示。小型關節機器人與可升降工件平臺構成電弧快速成型運動執行機構；主控制箱中集成有工業控制計算機和擴展控制模塊，以完成設備的中心控制；焊接系統與主控電腦通過高速通信連接。該系統由于在升降臺下預留設計了冷水槽，因此將冷水槽注水后還可外接水冷循環設備，從而控制冷水槽中循環水的溫度，當快速成型作業時可將成型件部分浸入水中起到成型過程中件體快速降溫的作用。

使用該系統進行電弧焊接快速成型時，先用常規造型工具如ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ或Ａｕｔｏｄｅｓｋ等造型軟件制作三維模型，然后將模型導入該系統控制軟件，由控制軟件完成模型分層及路徑規劃后，將路徑數據上傳至機器人并控制機器人進行電弧焊接快速成型，成型過程中同時控制焊接工藝，在不同位置采用不同的焊接工藝。

２　運動學仿真

機器人本體采用安川ＭＯＴＯＭＡＮ－ＭＨ５ＬＳ小型６軸旋轉關節機器人，其各個軸的旋轉方向如圖２所示。其中Ｓ、Ｌ、Ｕ、Ｒ、Ｂ、Ｔ分別表示機器人從主基座到機器人手臂執行末端的各軸，當焊***安裝于執行器末端時，焊***末端的位移與焊***姿態可由機器人各關節控制達到。

ＭＯＴＯＣＯＭ３２是日本安川電機公司為其ＭＯＴＯＭＡＮ系列機器人提供的軟件開發工具包，也即動態鏈接庫文件，包含文件數據傳送、機器人控制、Ｉ／Ｏ讀寫信號等功能，用戶可通過調用其提供的功能函數達到與機器人通信或控制的目的。

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