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關(guān)節(jié)式上下料機(jī)器人設(shè)計

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品牌：	安川
機(jī)器人：	可選
單價：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長期有效
最后更新：	2024-04-18 21:15
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店鋪基本資料信息

安川工業(yè)機(jī)器人配件專營
[VIP第5年] 指數(shù):1
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聯(lián)系人申妹華(女士) 銷售經(jīng)理
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產(chǎn)品詳細(xì)說明

您是否對將工業(yè)自動化集成到您的設(shè)施中感興趣？如果是這樣，那么您應(yīng)該致電工業(yè)自動化和集成領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在內(nèi)的多家不同機(jī)器人公司的認(rèn)證集成商。我們的員工致力于幫助您為您的行業(yè)和預(yù)算構(gòu)建和定制完美的自動化系統(tǒng)。

安川機(jī)器人——關(guān)節(jié)式上下料機(jī)器人設(shè)計

目前，在我國的機(jī)床上下料機(jī)器人主要為ABB、FANUC、 YASKAWA 等進(jìn)口廠商產(chǎn)品，我國自主研發(fā)的關(guān)節(jié)式上下料機(jī) 器人數(shù)量所占比例極小。本文研究對象為關(guān)節(jié)式六自由度機(jī)床上下料機(jī)器人，在設(shè)計過程中，對機(jī)床上下料機(jī)器人產(chǎn)業(yè)及上下料機(jī)器人相關(guān)關(guān)鍵零部件的市場作較為詳細(xì)的調(diào)研。對六自由度關(guān)節(jié)式機(jī)床上下料機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計與研究。

1 機(jī)床上下料機(jī)器人的設(shè)計要求，提出關(guān)節(jié)式機(jī)床上下料機(jī)器人的初步設(shè)計簡圖，見圖 1。整個機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)形式為串聯(lián)型單開鏈結(jié)構(gòu)，具有六個轉(zhuǎn)動自由度。在設(shè)計中主要將機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)劃分了 4 個功能模塊：底座、手臂、手腕和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

機(jī)器人各自由度的驅(qū)動裝置主要采用電機(jī)驅(qū)動。主要完成的動作有腰部回轉(zhuǎn)、大臂回轉(zhuǎn)、小臂傾轉(zhuǎn)、小臂回轉(zhuǎn)、腕部仰俯及腕部回轉(zhuǎn)。機(jī)器人的執(zhí)行裝置安裝在手部位置，現(xiàn)設(shè)計的執(zhí)行機(jī)構(gòu)為扇形齒輪連桿式手爪，由氣缸進(jìn)行驅(qū)動，可以應(yīng)用于數(shù)控車床的自動上下料工作場合。當(dāng)操作對象發(fā)生變化時，可以更換不同的手部結(jié)構(gòu)，以滿足不同機(jī)床的工作要求。在不同工作場合，同種用途的工業(yè)機(jī)器人的選擇也不一樣。同種用途的工業(yè)機(jī)器人根據(jù)操作目標(biāo)、操作空間、反應(yīng)靈敏度會分為很多種類型。因此，我們在選擇一種工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)時一定要了解所選機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)，包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)*大負(fù) 載、*大作業(yè)范圍、*大速度及定位精度等。

2 關(guān)節(jié)式上下料機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計

由設(shè)計任務(wù)知，該機(jī)器人所執(zhí)行的主要工作任務(wù)為實現(xiàn)數(shù)控車床加工過程中的自動上下料。眾所周知，數(shù)控車床所加工的主要物料是棒料，所以將關(guān)節(jié)式機(jī)床上下料的執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計為外夾鉗抓手，與工件的接觸形式為外部夾持，采用的結(jié)構(gòu)形式為扇形齒輪連桿式，在抓手上安裝橡膠墊片以防止在工件夾持過程中機(jī)械爪手金屬部位直接與加工工件接觸而損壞零件的表面質(zhì)量，從而保證工件的表面精度要求。

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