成熟案例：

1. 1.酒泉鋼鐵：智能改造項目天車無人化系統

2. 2.佛山市美的材料供應有限公司：美的順德工廠25T無人行車改造項目（4套）

3. 3.武漢鋼鐵集團物流有限公司：21號鋼卷庫行車無人化控制系統

4. 4.武漢鋼鐵有限公司：條材廠一煉鋼分廠抓斗無人化行車

操作模式：

1. 1.全自動無人操作

2. 2.遠程半自動

3. 3.遠程手動

4. 4.機上半自動

5. 5.機上手動

6. 6.遙控操作

六大特征：

1. 1.三維全景監(jiān)控的實體模型的大小與真實大小為等比例的縮放，完全還原真實場景。

2. 2.鋼卷、垛位等實體的不同狀態(tài)可以通過改變模型的顏色進行標記，突出顯示。如鋼卷的狀態(tài)包括選中狀態(tài)、入庫狀態(tài)、出庫狀態(tài)、倒剁狀態(tài)、鎖定狀態(tài)、人工操作狀態(tài)；垛位的狀態(tài)包括：選中狀態(tài)、入庫狀態(tài)、鎖定狀態(tài)、人工操作狀態(tài)。

3. 3.鋼卷、大車、小車、吊具等實體的位置可以根據實際的運行數據進行移動。

4. 4.鋼卷可顯示兩層，不同層用不同顏色標識，并且適應不同尺寸的鋼卷，且第二層鋼卷的中心點坐標是通過對第1層左右兩側的鋼卷中心點坐標建立數據模型得出。

5. 5.三維視角可以基于吊具的移動進行視角自動跟隨，同時具備視角手動操作和自動跟隨的自由切換，且能恢復視角。

6. 6.系統具備鋼卷定位功能。通過輸入鋼卷號，可以自動定位鋼卷，以特定的顏色進行標記，同時將視角切換到該鋼卷。系統具備模糊搜索功能。

特點：

1. 1.支持定點掃描和移動掃描：激光雷達既可以安裝在車輛上方定點掃描，還可以安裝在行車大車/小車上自動行走掃描，適應不同的工況。

2. 2.裝車/卸車作業(yè)自動識別：通過對車輛區(qū)域進行建模，自動識別當前的車輛作業(yè)模型是裝車還是卸車，以及自動識別出鋼卷擺放方向是橫向還是縱向。

3. 3.鋼卷三維數據模型完整：不僅能識別鋼卷的大車方向，小車方向以及高度方向坐標，還能識別鋼卷的寬度、直徑。另外針對車輛停歪現象，本系統還能自動計算吊具的取卷/放卷角度。

4. 4.三維掃描識別精度高：三維掃描識別精度根據雷達的安裝高度不同有所差異，小于7米可以達到±30mm，大于7米±50mm。完全滿足無人天車作業(yè)的需求。

5. 5.系統具備與無人天車的WMS系統的接口，支持Modbus TCP標準協議、自定義的TCP/IP協議、WebService協議等。系統軟件構建了車輛和鋼卷的3D動態(tài)模型，完全還原現場實際情況。同時還具備鋼卷點云數據模型的查看功能。