保持焊槍位置和姿勢不變的情況下，可以改變機器人的姿勢；

7軸機器人的復(fù)雜示教，通過運用協(xié)調(diào)技術(shù)，實現(xiàn)簡單的手動操作；

將焊接電纜內(nèi)藏于第7軸機構(gòu)中，示教作業(yè)時不需要擔(dān)心電纜與夾具及工件的干涉。

構(gòu)造			垂直多關(guān)節(jié)型
軸數(shù)			7
手臂*大可搬重量			4 kg
位置重復(fù)精度			±0.08mm(注1)
驅(qū)動方法			AC伺服馬達(dá)
驅(qū)動容量			3550W
位置反饋			**值編碼器
動作范圍	基本軸	J1(旋轉(zhuǎn)1)	±170°
		J2(前后)	-145°~+70°
		J7(旋轉(zhuǎn)2)	±90°
		J3(上下)	-170°~+142.6°
	手臂軸	J4(回轉(zhuǎn))	±155°
		J5(擺動)	-45°~+225°(注2)
		J6(扭轉(zhuǎn))	±205°(注2)
*大速度	基本軸	J1(旋轉(zhuǎn)1)	3.66rad/s{210°/s}
		J2(前后)	3.66rad/s{210°/s}
		J7(旋轉(zhuǎn)2)	3.14rad/s{180°/s}
		J3(上下)	3.66rad/s{210°/s}
	手臂軸	J4(回轉(zhuǎn))	7.33rad/s{420°/s}
		J5(擺動)	7.33rad/s{420°/s}
		J6(扭轉(zhuǎn))	10.5rad/s{600°/s}
手臂負(fù)荷能力	允許扭矩	J4(回轉(zhuǎn))	10.1N.m
		J5(擺動)	10.1N.m
		J6(扭轉(zhuǎn))	2.94N.m
	允許慣性矩	J4(回轉(zhuǎn))	0.38kg.m²
		J5(擺動)	0.38kg.m²
		J6(扭轉(zhuǎn))	0.03kg.m²
機器人動作范圍截面面積			2.57m² ×340°
使用環(huán)境條件			溫度：0~45℃、濕度：20~80%RH(無結(jié)露)
本體重量			189kg
上部手臂可載重量			10kg(注3)
安裝方法			地面(注4)
本體顏色			白色(芒賽爾色標(biāo)10GY9/1)

注1：位置重復(fù)精度遵照J(rèn)IS B 8432 是標(biāo)準(zhǔn)的工具中心點(TCP)測量值注2：第6軸的動作范圍可能因第5軸的姿勢而受到限制注3：上部手臂可搬重量隨著*大可搬重量可以變化注4：需要側(cè)掛、吊裝規(guī)格時請咨詢我司銷售人員

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