安川機(jī)器人|MOTOMAN-SIA20D|6軸垂直多關(guān)節(jié)型 世界首創(chuàng)7軸多功能工業(yè)用機(jī)器人。 追求合適的構(gòu)造、
性能、功能，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)設(shè)備*小化配置與節(jié)能。

機(jī)器人型號(hào)		SIA20D
適用控制柜		DX100
設(shè)置*1		F.W.C
自由度		7
可搬質(zhì)量		20kg
垂直伸長(zhǎng)度		1498mm
水平伸長(zhǎng)度		910mm
重復(fù)定位精度*2		±0.1mm
動(dòng)作范圍	旋轉(zhuǎn)軸	-
	S軸（旋轉(zhuǎn)）	-180° ~ +180°
	L軸（下臂）	-110° ~ +110°
	E軸（肘）	-170°~+170°
	U軸（上臂）	-135° ~ +115°
	R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）	-180° ~ +180°
	B軸（手腕擺動(dòng)）	-110° ~ +110°
	T軸（手腕回轉(zhuǎn)）	-180° ~ +180°
*大速度	旋轉(zhuǎn)軸	-
	S軸（旋轉(zhuǎn)）	130°/s
	L軸（下臂）	130°/s
	E軸（肘）	170°/s
	U軸（上臂）	170°/s
	R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）	200°/s
	B軸（手腕擺動(dòng)）	200°/s
	T軸（手腕回轉(zhuǎn)）	400°/s
容許力矩	R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）	58.8N.m
	B軸（手腕擺動(dòng)）	58.8N.m
	T軸（手腕回轉(zhuǎn)）	29.4N.m
容許慣性力矩 （GD2/4）	R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）	4.0kg.m2
	B軸（手腕擺動(dòng)）	4.0kg.m2
	T軸（手腕回轉(zhuǎn)）	2.0kg.m2
本體質(zhì)量		120kg
電源容量*3		2.0kVA*7

*1：F=置地式，W=掛壁式，C=倒掛式，S=支架式(掛壁式時(shí)，S軸的動(dòng)作會(huì)有限制，請(qǐng)注意。)
*2：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
*3：因用途，動(dòng)作模式而異。
*4：只限搬運(yùn)用途。