6軸垂直多關(guān)節(jié)型
負(fù)載：12KG
動(dòng)態(tài)范圍：1440ｍｍ
控制柜：YRC1000
用途：搬運(yùn)、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝

生產(chǎn)效率大幅度提升
●合成速度比原有機(jī)型提升約30% 實(shí)現(xiàn)節(jié)拍時(shí)間縮減
●采用了減小手臂與周邊設(shè)備的干涉的設(shè)計(jì)
●采用中空手臂構(gòu)造，可將傳感線纜以及氣體管道內(nèi)置其中
抗干擾的堅(jiān)固構(gòu)造
●機(jī)器人手腕部分采用IP67標(biāo)準(zhǔn)
●可對(duì)應(yīng)接頭基座面向下引出
提升維護(hù)性
●減少了機(jī)器人與控制柜間的電纜線數(shù)，提升了維護(hù)性的同時(shí)提供簡潔的設(shè)備
● 大幅度縮減電纜定期更換作業(yè)時(shí)間

標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 AR1440
型號(hào) YR-1-06VXH12-A00
構(gòu)造 垂直多關(guān)節(jié)型（6個(gè)自由度）
可搬質(zhì)量*1 12kg
重復(fù)定位精度*2 ±0.08mm
動(dòng)作范圍 S軸（旋轉(zhuǎn)） -170° - +170°
L軸（下臂） -90° - +155°
U軸（上臂） -85° - +190°
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） -200° - +200°
B軸（手腕擺動(dòng)） -150° - +150°
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） -455° - +455°
*大速度 S軸（旋轉(zhuǎn)） 4.53rad/s, 260°/s
L軸（下臂） 4.01rad/s, 230°/s
U軸（上臂） 4.53rad/s, 260°/s
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） 8.20rad/s, 470°/s
B軸（手腕擺動(dòng)） 8.20rad/s, 470°/s
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 12.2rad/s, 700°/s
容許力矩 R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） 22N.m
B軸（手腕擺動(dòng)） 22N.m
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 9.8N.m
容許慣性力矩
（GD2/4） R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） 0.65kg.m2
B軸（手腕擺動(dòng)） 0.65kg.m2
T軸（手腕回轉(zhuǎn)） 0.17kg.m2
本體質(zhì)量 130kg
防護(hù)等級(jí) 本體：IP54, 手腕軸：IP67
安裝環(huán)境 溫度 0° - +45°
濕度 20% - 80%RH（無結(jié)露）
震動(dòng) 4.9m/s2以下
其他 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源
電源容量*3 1.5kVA
安裝方式*4 置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式

*1：U臂上的負(fù)載隨手腕部負(fù)載重量變化。
*2：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
*3：因用途，動(dòng)作模式而異。
*4：壁掛式，傾斜式安裝時(shí)，S軸的動(dòng)作會(huì)有限制。(注)本表是以SI單位系為記載。